寫在前面的話，為什么另需定時器進行微秒級延時。
1.在HAL固件庫中只有使用Systick作為延時計數(shù)器，毫秒級延時HAL_Delay()。為了增加精確的微秒級延時，一般都是更改Systick配置參數(shù)，但HAL固件庫許多地方都使用了HAL_Delay()函數(shù)，因此建議大家不要修改系統(tǒng)自動配置的Systick參數(shù)；
2.個人覺得到加入操作系統(tǒng)時要占用Systick,而MCU系統(tǒng)自身的時基還要選擇其他的定時器，綜上所述，對Systick做的更改基本白搭；
因此采用定時器控制微妙延時的方法，是比較靈活的。需要用戶增加的代碼很少，經(jīng)濟實用，節(jié)能環(huán)保- -;
步驟1.配置時鐘
注意，一定要確定紅色部分標記的晶振頻率要與實際的晶振保持一致。
步驟2.配置定時器
在配置定時器時，需要明確以下幾點：
1. 定時器時鐘頻率；
2. 定時器溢出頻率；
首先,我們看一下比較重要的寄存器，如下所示：
用紅線標記的地方可得：
定時器工作頻率=**經(jīng)過內(nèi)部時鐘分頻的**APBx Timer Clock/PSC寄存器的值+1；
舉個栗子，如下：
即定時器的時鐘頻率為84MHz，不用用內(nèi)部時鐘分頻,要使定時器的工作頻率為1MHz(1us),如下：
1MHz=84MHz/(83+1);
定時器的溢出頻率=定時器的工作頻率/arr
關于arr重載值何時載入，即發(fā)生溢出更新事件后，才會載入新值；
相關配置如下：
系統(tǒng)時鐘配置，見上圖；
這里我使用了TIM14通用定時器來進行1us延時，配置如下：
步驟3.編寫代碼
void delay_us(uint16_t us)
{
uint16_t differ=0xffff-us-5;
/*為防止因中斷打斷延時，造成計數(shù)錯誤.
如從0xfffE開始延時1us,但由于中斷打斷
（此時計數(shù)器仍在計數(shù)），本因計數(shù)至0xffff）
便停止計數(shù)，但由于錯過計數(shù)值，并重載arr值，
導致實際延時(0xffff+1)us
*/
HAL_TIM_Base_Start(&htim14);
__HAL_TIM_SetCounter(&htim14,differ);
while(differ<0xffff-5)
{
differ=__HAL_TIM_GetCounter(&htim14);
}
HAL_TIM_Base_Stop(&htim14);
}
因為采用的是向上計數(shù)方式，因此需要轉(zhuǎn)換一下，向下計數(shù)方式不用；
測試代碼如下：
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
delay_us(5);
}
/* USER CODE END 3 */
實際波形如下：
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