假如有兩個Task，行為類型，只是個別參數(shù)不一樣。那么可以使用同一個task，來實(shí)現(xiàn)兩個實(shí)例。這兩個實(shí)例是相互獨(dú)立的：Each created instance will execute independently

under the control of the FreeRTOS scheduler.

   以兩個LED的task任務(wù)為例子，假設(shè)LED1和LED2都是每1s變換一次。那么，建立2個task：分別是LED1Flash和LED2Flash，使用同樣的task入口：StartLEDFlashTask

生成iar工程后，在main.c中有 以下代碼：

/* Create the thread(s) */

  /* definition and creation of LED1Flash */

  osThreadDef(LED1Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityNormal, 0, 128);

  LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), NULL);

  /* definition and creation of LED2Flash */

  osThreadDef(LED2Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityLow, 0, 128);

  LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), NULL);

只是一個定義

osThreadDef只是一個定義，把相關(guān)的內(nèi)容綁在一起，不是函數(shù)。

osThreadCreate才是一個函數(shù)。第二個參數(shù)就是*argument，對應(yīng)StartLEDFlashTask函數(shù)的輸入?yún)?shù)。

因此在osThreadDef之前加入code。

/*import user code，may be changed by stm32cubeMX*/

/*take attention */

    uint16_t led1pin,led2pin = 0 ; 

    led1pin = GPIO_PIN_4 ;

    led2pin = GPIO_PIN_5 ;

另外，osThreadCreate需要改成

 LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), (void *)(&led1pin));

LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), (void *)(&led2pin));

在StartLEDFlashTask函數(shù)改成

/* USER CODE BEGIN 5 */

    uint16_t * pxledpin ;

    pxledpin = (uint16_t *)argument ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(1000);

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, (*pxledpin));

  }

  /* USER CODE END 5 */ 

兩個燈就能同時點(diǎn)亮和熄滅了 。

查看IAR內(nèi)嵌的FreeRTOS插件，可以看到，這兩個task只是共用代碼，但是stack和任務(wù)的優(yōu)先級是獨(dú)立的。

也就是說，在上面的代碼里面，pxledpin是task里定義的局部變量，是保存在任務(wù)的stack里面。因此兩個任務(wù)有兩個獨(dú)立的pxledpin變量。

假如需要兩個led分別閃爍，可以在main.c加入以下代碼

全局部分

typedef struct

{

uint16_t ledpin ;

uint32_t timer ;

}LEDFlashPara_TypeDef ;

 main主函數(shù)部分修改為

  LEDFlashPara_TypeDef led1para,led2para ;

  led1para.ledpin = GPIO_PIN_4 ;

  led1para.timer = 1000 ;

  led2para.ledpin = GPIO_PIN_5 ;

  led2para.timer = 500 ;

  /* Create the thread(s) */

  /* definition and creation of LED1Flash */

  osThreadDef(LED1Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityNormal, 0, 128);

  LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), (void *)(&led1para));

  /* definition and creation of LED2Flash */

  osThreadDef(LED2Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityLow, 0, 128);

  LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), (void *)(&led2para));

Task部分修改為

LEDFlashPara_TypeDef ledpara ;

ledpara = *( (LEDFlashPara_TypeDef *)argument) ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(ledpara.timer);

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, ledpara.ledpin);

  }

這樣兩個任務(wù)就能按照不同的頻率同時正常工作了

如果把task部分修改為以下代碼：

LEDFlashPara_TypeDef *pledpara ;

pledpara = (LEDFlashPara_TypeDef *)argument ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(pledpara->timer);

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, pledpara->ledpin);

  }

就會發(fā)現(xiàn)LED1的task正常翻轉(zhuǎn)幾次以后就無法正常翻轉(zhuǎn)了。

未完 待續(xù)