使用了STM32F103的FreeRTOS庫(kù)來(lái)創(chuàng)建一個(gè)列表，其實(shí)FreeRTOS的list中鏈表是雙向的循環(huán)鏈表，為了簡(jiǎn)單介紹，我直接說(shuō)是列表了。 

芯片使用的是GD32F103CBT6,該芯片兼容ST的庫(kù)，不影響使用效果。 

以下代碼不全，僅提供思路，如有不足，請(qǐng)給我留言。

第一步

先定義變量，初始化列表及列表項(xiàng)

nodeDevice node_t; //節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)

nodeDevice * pNode; //節(jié)點(diǎn)指針

xList list_t; //列表

#define pList ((xList *) &list_t) //列表指針

xListItem item_t; //列表項(xiàng)

xListItem * pItem;  //列表項(xiàng)指針

/*初始化列表、列表項(xiàng)*/

vListInitialise((xList *) &list_t);

vListInitialiseItem(pItem);

第二步

根據(jù)條件判斷是否需要增加列表項(xiàng)與節(jié)點(diǎn)（每一個(gè)節(jié)點(diǎn)指針掛載在對(duì)應(yīng)列表項(xiàng)的空指針上）。 

我的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)是通過(guò)CAN數(shù)據(jù)來(lái)獲取的，其實(shí)通過(guò)其它總線也可以，但CAN總線可以掛載多個(gè)設(shè)備（收發(fā)器），就是現(xiàn)成的多個(gè)節(jié)點(diǎn)了。 

這部分代碼是我是否創(chuàng)建新節(jié)點(diǎn)的邏輯代碼。

/*****************************************************************************

**Name: DealAddressReq

**Function: 處理設(shè)備地址

**Args:

**Return:

******************************************************************************/

void DealAddressReq(CanRxMsgTypeDef * const pCAN_RxData, void * const pBaseInfo)

{

uint32_t NodeAddress;

nodeDevice *goalCurrentNode = NULL;//當(dāng)前節(jié)點(diǎn)指針

/*獲取設(shè)備ID*/

NodeAddress = (pCAN_RxData->Data[0]<<24)|(pCAN_RxData->Data[1]<<16)|(pCAN_RxData->Data[2]<<8)|(pCAN_RxData->Data[3]);

if(NodeAddress == NULLDEVICE)return;//地址為空則退出

/*如果列表為空*/

if(listLIST_IS_EMPTY(pList))

{

CreateNode(pCAN_RxData, pBaseInfo, NodeAddress);//加載第一項(xiàng)，創(chuàng)建第一個(gè)節(jié)點(diǎn)

}

else/*如果列表不為空*/

{

goalCurrentNode = GetNodeByUidOrCHID(NodeAddress, 0);//根據(jù)UID獲取節(jié)點(diǎn)

/*如果不是地址池中的地址，則創(chuàng)建新的節(jié)點(diǎn)*/

if(goalCurrentNode == NULLNODE)

{

CreateNode(pCAN_RxData, pBaseInfo, NodeAddress);//創(chuàng)建新節(jié)點(diǎn)

}

else

{

return;

}

}

}

其中遍歷列表，查找當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的函數(shù)

/*****************************************************************************

**Name: GetNodeByUid

**Function: 根據(jù)UID獲取節(jié)點(diǎn),或根據(jù)數(shù)據(jù)上下行通道獲取節(jié)點(diǎn)

**Args: NodeAddress != 0: 使用UID獲取節(jié)點(diǎn)

nodeChannelID != 0: 使用數(shù)據(jù)上下行通道獲取節(jié)點(diǎn)

**Return:

******************************************************************************/

nodeDevice * GetNodeByUidOrCHID(uint32_t NodeAddress, uint32_t nodeChannelID)

{

int index;

nodeDevice *getCurrentNode = NULL;//當(dāng)前節(jié)點(diǎn)指針

for(index = 0; index < LIST_LENGTH; index++)

{

/*遍歷列表，返回的是列表中列表項(xiàng)的pxOwner成員*/

listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY(getCurrentNode, pList);

//根據(jù)MAC查找結(jié)點(diǎn)

if(NodeAddress == (getCurrentNode->nodeAddress))

{

return getCurrentNode;

}

//地址應(yīng)答幀ID是否與該節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)下行通道相配對(duì)

else if(nodeChannelID == (getCurrentNode->nodeChannelID_Low|0x01))

{

return getCurrentNode;

}

else

{

getCurrentNode = NULLNODE;

}

}

return getCurrentNode;

}

第三步

申請(qǐng)內(nèi)存，創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)與列表項(xiàng)，插入列表（鏈表） 

這一部分為重點(diǎn)，其實(shí)思路與網(wǎng)上大部分創(chuàng)建插入鏈表相同，只是更改了一些函數(shù)名與變量。

/*****************************************************************************

**Name: CreateNode

**Function: 創(chuàng)建列表項(xiàng)與節(jié)點(diǎn)

**Args:

**Return:

******************************************************************************/

void CreateNode(CanRxMsgTypeDef * const pCAN_RxData, void * const pBaseInfo, uint32_t UidAddress)

{

/*執(zhí)行一次，則創(chuàng)建一個(gè)列表項(xiàng)與節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)體*/

pItem = pvPortMalloc(sizeof(ListItem_t));//申請(qǐng)列表項(xiàng)內(nèi)存

pNode = pvPortMalloc(sizeof(nodeDevice));//申請(qǐng)結(jié)構(gòu)體內(nèi)存

memset(pNode, 0, sizeof(nodeDevice));

pItem->xItemValue = GetNodePosition();//獲取占位地址大小

vListInsert(pList, pItem);//插入列表項(xiàng)

pItem->pvOwner = pNode;//給列表項(xiàng)的空指針掛上我們的數(shù)據(jù)地址

/*發(fā)送通道ID(大端)*/

NodeDataInstall( pCAN_RxData, pBaseInfo, UidAddress, pNode);//數(shù)據(jù)加載

}

因?yàn)樾枰獎(jiǎng)討B(tài)增加節(jié)點(diǎn)，所以pItem->xItemValue的值是需要在可控范圍內(nèi)獲取的，并不一定是0~0xFFFFFFFFU的值,需要根據(jù)節(jié)點(diǎn)索引的數(shù)據(jù)類(lèi)型來(lái)。 

這里有一個(gè)問(wèn)題，比如定義了一個(gè)char型，就只能取0~255的數(shù)，若是超過(guò)了255怎么辦吶？或者我是“整十”地定義索引，就只有25個(gè)數(shù)可取了.

之前說(shuō)過(guò)了是“動(dòng)態(tài)增加節(jié)點(diǎn)”，也就是說(shuō)不只是增加，我們也可以刪除，刪除數(shù)據(jù)之后我們需要還原一些數(shù)據(jù)，并釋放內(nèi)存，當(dāng)我們下一次增加新節(jié)點(diǎn)時(shí)使用的就是之前釋放掉的內(nèi)存，那么問(wèn)題還是那個(gè)——我們的xItemValue值和節(jié)點(diǎn)定義的索引怎么辦？

先來(lái)說(shuō)一下列表項(xiàng)的xItemValue值，它是FreeRTOS中l(wèi)ist.h定義的一個(gè)列表項(xiàng)結(jié)構(gòu)體的一個(gè)變量，目地是為了插入列表項(xiàng)的時(shí)候，更據(jù)它的大小比較進(jìn)行排序后插入列表對(duì)應(yīng)的位置，所以它很重要。為了不要讓我們插入的位置沖突，最好初始化一個(gè)新的列表項(xiàng)的時(shí)候把它賦一個(gè)不同的值。 

我們節(jié)點(diǎn)的索引應(yīng)該也一樣具有唯一性，就和總線上的設(shè)備地址一樣。所以值的設(shè)置我們使用占位法，思路與STM32的寄存器一樣—— 一個(gè)功能占一個(gè)BIT，使用時(shí)將該位“置1”，使用完后將該位“清0”，等待下一次使用。 

當(dāng)使用到一位時(shí)，將它“置1”后將它的實(shí)際大小返回，賦值給xItemValue。

例如：從小到大占位“0000 0000”，現(xiàn)在都是空的， 現(xiàn)在占用第1位后“0000 0001”，當(dāng)前列表項(xiàng)xItemValue = 1； 

從小到大占位“0001 1111”，現(xiàn)在使用了5個(gè)位置，當(dāng)前列表項(xiàng)xItemValue = 5，現(xiàn)在還原第3位后“0001 1011”，下次可繼續(xù)使用第3位； 

注：位的運(yùn)算方法推薦使用STM32庫(kù)中對(duì)寄存器的運(yùn)算！

第四步

自己設(shè)計(jì)刪除節(jié)點(diǎn)的條件

    //......

//還原位置數(shù)據(jù)

RestoreNodePosition(bxCurrentNode->nodeChannelID_Low);

pxCurrentItem = pList->pxIndex;//當(dāng)前列表項(xiàng)

uxListRemove( pxCurrentItem); //刪除列表項(xiàng)

vPortFree(bxCurrentNode); //釋放內(nèi)存

vPortFree(pxCurrentItem);

    //......