AVR stdio寫(xiě)的ATMEGA16控制步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)和速度，供大家免費(fèi)參閱和批評(píng)

適合初學(xué)者，總共七個(gè)按鍵  三個(gè)按鍵控制三個(gè)速度正轉(zhuǎn)，三個(gè)按鍵控制三個(gè)速度反轉(zhuǎn)，一個(gè)按鍵控制停止。

本程序控制步進(jìn)電機(jī)是和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相連接的，所以脈沖只有一路，如果想直接連步進(jìn)電機(jī)只需要稍加改動(dòng)即可。

主程序預(yù)覽：

#define F_CPU 800000UL

#include

#include

#define INT8U unsigned int

#define INT16U unsigned int

const INT8U FFW[]={0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00};//一拍p0口輸出8個(gè)脈沖

//按鍵定義

#define K1_DOWN()((PIND &_BV(PD0)) == 0x00)//K1:正轉(zhuǎn)速度1

#define K2_DOWN()((PIND &_BV(PD1)) == 0x00)//K2:正轉(zhuǎn)速度2

#define K3_DOWN()((PIND &_BV(PD2)) == 0x00)//K3:正轉(zhuǎn)速度3

#define K4_DOWN()((PIND &_BV(PD3)) == 0x00)//K4:停止

#define K5_DOWN()((PIND &_BV(PD4)) == 0x00)//K5:反轉(zhuǎn)速度1

#define K6_DOWN()((PIND &_BV(PD5)) == 0x00)//K6:反轉(zhuǎn)速度2

#define K7_DOWN()((PIND &_BV(PD6)) == 0x00)//K7:反轉(zhuǎn)速度3

void STEP_MOTOR_FWRUN_1(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)//循環(huán)輸出16*8拍

     { 

        //if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(50);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void STEP_MOTOR_FWRUN_2(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

       if (K1_DOWN())break;

                // if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(150);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void STEP_MOTOR_FWRUN_3(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

       if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                // if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(300);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_5(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

      if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

            // if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];

          _delay_us(300);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_6(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

        if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

             if (K5_DOWN())break;

                 //if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];//方向?yàn)?時(shí)正轉(zhuǎn)

          _delay_us(150);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_7(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i   {

     for(j=0;j<16;j++)

     {   if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                // if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];

          _delay_us(50);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后輸出0x01這一拍電機(jī)回到起點(diǎn)

}

}

void beep()

{

        PORTC=0x40;

        _delay_ms(120);

        PORTC=0X00;

}

void initonbeep()

{

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

}

int main()

{

   INT8U r=65535;

   DDRB=0xFF;PORTB=FFW[0];   //控 制輸出

   DDRD=0X00;PORTD=0xFF;     //按鍵輸入

   DDRA=0X00;PORTA=0xFF; //方向信號(hào)

   DDRC=0XFF;PORTC=0x00; //蜂鳴器

   initonbeep ();

   while(1)

   {

     if(K1_DOWN())

     {

                  _delay_us(200);

                  if(K1_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 釋放

                 PORTA=0x00;        //方向信號(hào)為0

         STEP_MOTOR_FWRUN_1(r);//點(diǎn)擊正轉(zhuǎn)r圈

      }

         }          

          if(K2_DOWN())

     {

                   _delay_us(200);

                  if(K2_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 釋放

                 PORTA=0x00;        //方向信號(hào)為0

         STEP_MOTOR_FWRUN_2(r);//點(diǎn)擊正轉(zhuǎn)r圈

      }

         }          

          if(K3_DOWN())

     {

                   _delay_us(200);

                  if(K3_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 釋放

                 PORTA=0x00;        //方向信號(hào)為0

         STEP_MOTOR_FWRUN_3(r);//點(diǎn)擊正轉(zhuǎn)r圈

      }

         }          

      if(K5_DOWN())

      {

                    _delay_us(200);

                  if(K5_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K2_DOWN());    //等待K2釋放

         PORTA=0x01;         //方向信號(hào)為1

         STEP_MOTOR_CWRUN_5(r); //電機(jī)反轉(zhuǎn)r圈

       }

          }           

         if(K6_DOWN())

      {

                    _delay_us(200);

                  if(K6_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K2_DOWN());    //等待K2釋放

         PORTA=0x01;         //方向信號(hào)為1

         STEP_MOTOR_CWRUN_6(r); //電機(jī)反轉(zhuǎn)r圈

       }

          }