自動駕駛的發(fā)展離不開毫米波雷達、激光雷達、車載攝像頭等硬件設備的道路信息搜集，也離不開深度學習、高精度地圖等軟件程序的道路規(guī)劃控制，而為了讓自動駕駛汽車能夠在道路正常、穩(wěn)定地行駛，這就需要線控底盤技術的加持。線控底盤技術對于自動駕駛汽車，就像人的手和腳一樣，決定汽車是否可以正常行駛，作為執(zhí)行向的硬件技術，線控底盤的發(fā)展將決定自動駕駛汽車的發(fā)展。

相對于由懸置系統(tǒng)、進排氣系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、燃油系統(tǒng)、排擋踏板系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、輪胎系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等組成的傳統(tǒng)汽車底盤，線控底盤技術的組成主要為線控轉向、線控制動、線控油門、線控懸架等，所謂的線控，簡而言之就是采用電信號的形式來取代機械、液壓或氣動等形式的連接，從而不需要依賴駕駛員的力或者扭矩的輸入。

隨著汽車智能化發(fā)展，娛樂性的要求也不斷提高，一些游戲也開始植入汽車內，讓車主或駕駛員在閑暇時間增加樂趣，如很多賽車類游戲就已經(jīng)在汽車上實現(xiàn)了搭載，主要通過方向盤操作方向，加速踏板及制動踏板控制速度，來控制游戲人物（車輛）的動作，如果還是采用傳統(tǒng)底盤的硬件連接技術，將會在操作方向盤的過程中影響輪胎的動作，不僅對輪胎有磨損，且由于輪胎與地面的阻力，也會影響游戲的游玩體驗。線控底盤技術就很好的解決了這個問題，在操控車輛時，線控底盤可以對通過方向盤、加速踏板、制動踏板的狀態(tài)信息進行采集，控制車輛的動作，在進行娛樂游戲時，可以將方向盤、加速踏板、制動踏板等數(shù)據(jù)信息僅使用到游戲上，從而保護輪胎的磨損，增加駕駛員的娛樂體驗。線控底盤的出現(xiàn)也讓汽車的控制脫離了硬件控制的局限性，讓信息的傳輸、執(zhí)行的速度得到了更大的提升。對于自動駕駛系統(tǒng)來說，線控油門、線控轉向和線控制動這3個技術尤為重要。

線控油門

當前線控油門技術已經(jīng)較為成熟，也已經(jīng)在各品牌汽車上成為了標準配置，傳統(tǒng)汽車底盤的油門控制方式雖然延遲小，但也有很大的局限性，沒有辦法應對復雜道路下的各種工況，也無法很好地控制油耗和排放。線控油門主要通過判斷加速踏板的位置（位移動大?。?，并將加速踏板位置傳遞給發(fā)動機控制模塊（ECU）,最終由ECU來決定節(jié)氣門的開合大小、噴油間隔時間等信息。

傳統(tǒng)油門踏板與線控油門系統(tǒng)對比，線控油門主要由油門踏板、踏板位移傳感器、ECU、CAN總線、伺服電動機和節(jié)氣門執(zhí)行機構組成。線控油門的出現(xiàn)也使更多高級輔助駕駛系統(tǒng)成為可能，如定速巡航系統(tǒng)就是線控油門的基礎應用。

線控轉向

聊線控轉向前，首先要了解電動助力轉向系統(tǒng)，這一被普遍應用的技術。電動助力轉向系統(tǒng)可以根據(jù)車速大小而改變轉向助力的大小，通過對車速的實時監(jiān)控，控制轉向控制閥的開啟程度，從而改變液壓助力的大小，繼而實現(xiàn)對轉向助力的調節(jié)。電動助力轉向可以在汽車高速行駛時車身更穩(wěn)，手感更好，但因為其復雜的結構設計，高昂的造價，且具有液壓系統(tǒng)所帶的通病，因此是介于液壓助力和線控轉向之間的過渡階段。

由于很多L3級及以上的系統(tǒng)，需要能在部分使用場景下脫離駕駛員的操縱，這就需要控制精確、可靠性高的一套系統(tǒng)，而線控轉向就可以滿足這一要求，線控轉向就是在方向盤和轉向齒條之間通過電子信號連接和控制轉向系統(tǒng)，中間是沒有液壓或機械等物理連接的，線控轉向主要由轉向盤系統(tǒng)、電子控制系統(tǒng)及轉向系統(tǒng)組成，其中轉向盤系統(tǒng)包括轉向盤、轉矩傳感器、轉向角傳感器、轉矩反饋電動機和機械傳動裝置；電子控制系統(tǒng)包括車速傳感器，也可以增加橫擺角速度傳感器、加速度傳感器和電子控制單元以提高車輛的操縱穩(wěn)定性；轉向系統(tǒng)包括角位移傳感器、轉向電動機、齒輪齒條轉向機構和其他機械轉向裝置等。相對于電動助力轉向，線控轉向取消了方向盤與車輪之間的機械連接，使用傳感器來獲取方向盤的轉角數(shù)據(jù)，然后通過ECU對轉角數(shù)據(jù)進行計算并輸出驅動數(shù)據(jù)。

目前線控轉向主要有取消方向盤與轉向執(zhí)行機構的機械連接，通過多個電機和控制器來增加系統(tǒng)的冗余度及在方向盤和轉向執(zhí)行機構之間增加一個電磁離合器作為失效備份，來增加系統(tǒng)冗余度等2種方式。由于省略了機械連接，從而線控轉向可以很明顯降低噪音和振動；且少了硬件設備后，將可以空出很大的空間，可以用來布置傳感器、計算單元及其他娛樂硬件等，將豐富汽車的使用性能；由于硬件設備的減少，在發(fā)生碰撞事故時，可以有效保護駕駛員的安全；且可以根據(jù)駕駛員的要求，對轉向角和轉向力矩進行定制，從而實現(xiàn)不同類型的“手感”。

線控制動

線控制動系統(tǒng)作為決定車輛能否安全停穩(wěn)的關鍵技術，也是線控底盤技術中難度最高的，線控制動及那個決定汽車行駛過程中的安全性和汽車的穩(wěn)定控制性，可以給駕駛員提供良好的安全保障。

相對于傳統(tǒng)機械制動技術來說，線控制動不再需要制動液和液壓部件，制動力矩完全是由安裝在4個車輪上的電機驅動產生，線控制動系統(tǒng)可以根據(jù)制動踏板傳出的信號和車輛車速信號，驅動和控制所需的制動力。由于取消了機械控制硬件，且有電信號控制制動，使得制動響應速度大大提高；機械控制硬件的取消也簡化了制動系統(tǒng)的結構，便于裝配和維護，減少了汽車的整體質量。

線控底盤的發(fā)展是自動駕駛技術發(fā)展的必要過程，通過電信號的傳輸，減少汽車在自動駕駛過程中，操縱硬件設備的不確定性，提高了自動駕駛汽車的反應時間，讓自動駕駛技術得以更快地普及。