在電機(jī)控制應(yīng)用領(lǐng)域，常用的DSP芯片，會(huì)有影子寄存器，一般設(shè)置為映射模式，即常規(guī)的TI的那一套，每次寫入PWM寄存器的比較值，會(huì)延時(shí)一個(gè)開關(guān)周期周期生效。

在ARM中，這個(gè)功能叫做預(yù)裝載preload，代碼如下:

領(lǐng)芯微預(yù)裝載使能代碼

按照底層的配置，假設(shè)在三角波計(jì)算器的底點(diǎn)觸發(fā)ADC采樣，即 CTR = ZERO 的時(shí)刻，然后每次三角波計(jì)數(shù)器的底點(diǎn)更新PWM比較值。

那么說明FOC計(jì)算完畢后，從采樣觸發(fā)計(jì)算到占空比更新后的生效，延時(shí)了一個(gè)開關(guān)周期Ts。

如果在 CTR = ZERO 的時(shí)刻觸發(fā)采樣，半個(gè)開關(guān)周期完成了FOC計(jì)算，并且更新了PWM占空比比較值，設(shè)置在三角波計(jì)數(shù)器的頂點(diǎn)生效，那么占空比生效延時(shí)了Ts/2，即半個(gè)開關(guān)周期。

生效延時(shí)和配置，計(jì)算時(shí)間相關(guān)

如果在 CTR = ZERO 的時(shí)刻觸發(fā)采樣，超過半個(gè)周期完成了FOC計(jì)算，那么要等到下次 CTR = PRD 的時(shí)刻更新后的占空比才會(huì)生效。這個(gè)延時(shí)是1.5Ts。

延時(shí)周期數(shù)

所以說，一般常規(guī)的應(yīng)用，是一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)完成FOC計(jì)算，并且延時(shí)1個(gè)開關(guān)周期讓更新的比較值生效。

因?yàn)殡x散造成的延時(shí)，導(dǎo)致了估算存在較大誤差。因?yàn)楣浪愕慕嵌仁歉鶕?jù)采樣時(shí)刻的電流，電壓計(jì)算的，對(duì)應(yīng)是采樣時(shí)刻的角度。

根據(jù)這個(gè)角度計(jì)算的電壓，延時(shí)了整整 Ts 才生效，在這個(gè)延時(shí)的過程中，實(shí)際電機(jī)已經(jīng)走過了一定的角度，這個(gè)角度增量導(dǎo)致了電壓最后生效的時(shí)候，和生效時(shí)刻電機(jī)的真實(shí)角度不對(duì)應(yīng)的。

這個(gè)角度并不是算法或者參數(shù)不準(zhǔn)導(dǎo)致，完全是因?yàn)殡x散導(dǎo)致的。并且這個(gè)誤差對(duì)整體影響的影響較大，尤其是低載波比，高速下的時(shí)候。

實(shí)際的補(bǔ)償措施，也比較容易，就是對(duì)于 Ud 和 Uq 的反變換，考慮到根據(jù)當(dāng)前角度計(jì)算的電壓要延時(shí)一個(gè) Ts 才起作用。那么就對(duì)這個(gè)角度補(bǔ)償 Ts 過程中的角度增量，假設(shè)速度不變，用速度 We*Ts 得到 Δθ ，補(bǔ)償?shù)焦浪憬嵌染托辛恕?p>有的廠家補(bǔ)償就復(fù)雜了，會(huì)直接通過編碼器和估算結(jié)果對(duì)比，直接把誤差寫入flash，實(shí)際運(yùn)行的時(shí)候查表去解決問題。

某川的代碼是有對(duì)角度作離散補(bǔ)償?shù)摹?p>當(dāng)然，如果是 FPGA 的硬件電流環(huán)，占空比算完即時(shí)生效，這個(gè)補(bǔ)償就沒有必要了。