單片機(jī)型號：STM32F070F6P6
昨天，將FreeRTOS移植到STM32現(xiàn)有的工程后，今天希望使用RTOS進(jìn)行工程設(shè)計，遇到的第1個問題，就是工程中的函數(shù)在FreeRTOS的幫助文檔中全部都檢索不到。在網(wǎng)上仔細(xì)學(xué)習(xí)后，才發(fā)現(xiàn)，ST公司給的FreeRTOS例程，又進(jìn)行了一層封裝，這層就是CMSIS-RTOS。CMSIS-RTOS是keil公司對不同RTOS的一種封裝結(jié)構(gòu)，可以使不同的RTOS具有相同的調(diào)用接口，以方便今后程序的移植。本文，詳細(xì)介紹使用CMSIS-RTOS建立任務(wù)的方法。
使用CMSIS-RTOS建立任務(wù)需要用到兩個API，分別是osThreadDef和GprsTaskHandle，其具體定義如下：
1、osThreadDef
#define osThreadDef( name,
priority,
instances,
stacksz
)
解釋：Define the attributes of a thread functions that can be created by the function osThreadCreate using osThread. The argument instances defines the number of times that osThreadCreate can be called for the same osThreadDef.
參數(shù)：name name of the thread function.
priority initial priority of the thread function.
instances number of possible thread instances.
stacksz stack size (in bytes) requirements for the thread function.
2、osThreadCreate
osThreadId osThreadCreate( const osThreadDef_t *thread_def,
void *argument
)
解釋：Start a thread function by adding it to the Active Threads list and set it to state READY. The thread function receives the argument pointer as function argument when the function is started. When the priority of the created thread function is higher than the current RUNNING thread, the created thread function starts instantly and becomes the new RUNNING thread.
參數(shù)：[in] thread_def thread definition referenced with osThread.
[in] argument pointer that is passed to the thread function as start argument.
在osThreadDef涉及到的優(yōu)先級參數(shù)，其具體定義如下：
有了上述的準(zhǔn)備工作后，我們就可以建立自己的任務(wù)了，在下面的例子中，我們建立2個任務(wù)分別為：RfidTask和GprsTask，具體步驟如下：
1、聲明任務(wù)ID
osThreadId RfidTaskHandle;
osThreadId GprsTaskHandle;
2、聲明任務(wù)的函數(shù)原型
void StartRfidTask(void const * argument);
void StartGprsTask(void const * argument);
3、在main函數(shù)中創(chuàng)建任務(wù)
osThreadDef(RfidTask, StartRfidTask, osPriorityNormal, 0, 128);
RfidTaskHandle = osThreadCreate(osThread(RfidTask), NULL);
osThreadDef(GprsTask, StartGprsTask, osPriorityNormal, 0, 128);
GprsTaskHandle = osThreadCreate(osThread(GprsTask), NULL);
4、實現(xiàn)RfidTask
void StartRfidTask(void const * argument)
{
for(;;)
{
Target.Iwdg.Refresh();
Target.HAL.L1.Open();
osDelay(1000);
Target.HAL.L1.Shut();
osDelay(1000);
}
}
5、實現(xiàn)GprsTask
void StartGprsTask(void const * argument)
{
for(;;)
{
Target.Iwdg.Refresh();
Target.HAL.L2.Open();
osDelay(500);
Target.HAL.L2.Shut();
osDelay(500);
}
}
6、將此程序編譯下載到硬件中后，可看到L1以1秒為間隔閃爍，L2以0.5秒為間隔閃爍。
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